近红外双目导航仪定位方法研究

① 无人机是如何在夜间避障的

无人机如果不能避障，跟会飞的咸鱼有什么分别。——萨特·福莱费施

无人机的市场正在飞速上涨，它拥有良好的发展前景，现在无人机不仅应用在军事领域，消费级无人机也越来越多的被应用。

目前的无人机正在无限的接近自动化和智能化，随着技术的研究和进步，未来无人机很可能会成为飞行机器人。而避障系统则是实现自动化和智能化的关键因素之一，避障的应用能够有效减少无人机的损坏和事故的发生。

还有一种夜间避障方法是TOF避障系统。它通过给目标连续发送光脉冲，然后用传感器接收从物体返回的光，通过探测光脉冲的飞行时间来得到障碍物的距离。但是这种方法极不稳定，因为光波容易收到干扰，测量距离比较短。而且这种方法需要专门的芯片价格昂贵，所以没有被广泛的应用。

夜间避障已经在逐步被攻克、解决，相信在不久的未来无人机的夜间避障系统会被逐步完善，做到完全规避障碍物。

参考文献：[1]木子.无人机避障技术发展三重阶段.宇辰网

② 红外热成像仪怎么看温度

红外成像仪是一种能够利用红外波进行成像的装置。由于红外波与光波波长差别很大，有很多不同的特性，红外热成像仪能够实现许多有用的特性，在工业监测、火灾救援、公共安全和军事等领域发挥着重要的应用。
用红外热成像仪拍摄的人头部像
一般常用的红外热成像仪是通过对 9~14 μm 波段的电磁波来进行成像和探测实现的。根据黑体辐射原理，任何物体都在向外辐射电磁波，温度越高，辐射的电磁波波长越短。太阳的温度很高(高达5700 K左右)，所以太阳辐射的电磁波峰在500 nm左右。而对于常温(27℃)的物体，其辐射峰值约在10 μm左右，并且辐射功率与温度正相关。所以如果有一种类似相机的设备，能够探测 9~14 μm 的电磁波，将能够利用物体自身的辐射来进行成像，而不需要外部的照明光源。由于辐射的强弱与温度正相关，因此，成像的亮度也与物体的温度正相关：温度越高，辐射功率越高，探测到的信号越强，对应的成像也就越亮。因此，这种成像设备能够用来测试物体表面的温度分布。由于是利用物体自身的辐射进行成像，不需要额外的照明光源，所以在夜晚等环境下也能够成像，实现类似夜视仪的效果。
由于这个波段的电磁波辐射也被称为红外波，所以这种设备就也被称为红外热像仪。
在硬件上来看，红外热像仪与常用的相机结构基本类似，主要包括接收红外波进行红外成像的红外镜头，和对红外波进行探测的红外探测器。
红外热像仪的组成结构。主要包括红外镜头，和红外探测器
红外镜头与普通光学镜头原理类似，即通过对红外波的折射操控其传输方向，实现成像的目的。但是用的材料是对红外波吸收较小的锗晶体，硅晶体，和硫化物玻璃等。
红外镜片 [1]
红外探测器 其中的能够探测电磁波的探测器也有多种技术实现方案，包括非制冷型红外焦平面阵列探测器，制冷型红外探测器等。不过这类探测器技术还不是很成熟，性能还有待提高。如何提升这类探测器的性能也是工业界和学术界研究的课题。在测试体温的应用中，一般用成本较低，同时性能也差一些的非制冷型红外焦平面探测器。
红外焦平面阵列探测器 [2]
红外热成像仪经常被用于工业测量，监控设备温度变化等应用中起着重要的作用。同时由于中红外波比较容易穿透烟雾，因而红外热成像仪也经常用于火灾救援等任务中。
在这次新冠状病毒疫情中，由于感染的一个明显症状是发热，因而对人体体温进行快速准确的测量对疫情的防控具有重要意义。有不少检测站点用红外热成像仪进行人体温度的测量，其优势包括
测量速度快
非接触式测量减小交叉感染
监控视场较大，便于在人流量较大的场景中进行多人体目标的检测
非接触式测温人体温度。可以同时测量多人体温
但是应用红外热成像仪测量温度在理论上存在一些限制，使得其测试物体的绝对温度存在一定的误差。这个限制，从本质上讲，是红外热成像仪探测到的红外波的强度不只与物体的温度有关，还与物体的辐射率、物体与红外热像仪的距离有关。
物体辐射率
物体辐射红外波的功率不仅和自身温度有关，还和物体本身的辐射率有关，这是由物体本身的材料特性决定的。同样的温度，不同材料的物体的辐射率不同，在红外热像仪成像结果看来亮度是不同的。因此，红外热像仪只有在用户输入的正确的辐射率来校准后才有可能较为准确的估计出物体的温度。
水杯照片（左半部分）和红外热像仪成像图（右半部分）[3]。水杯上的花纹与水杯其余部分材料不同，辐射率也不同，因此，虽然整个水杯外表面温度基本一致，在红外热像图中亮度也不同。一般而言，黑色物体的辐射率要高一些，所以红外图中黑色部分更亮。
物体距离的影响
红外热像仪接收到物体辐射功率还会受到其与物体距离的影响。相同的温度的物体，当其与红外热像仪的距离越远时，红外热像仪接收到该物体的辐射功率也越小。事实上，红外热像仪接收到的物体辐射能量与距离的平方成反比。由于这一特性，当对相同温度的物体进行热成像时，红外图像的亮度是与物体的距离有关的。因而，如果不知道红外热像仪与物体的距离，难以用红外信号的强弱来反推温度。
物体与红外热像仪的距离影响测温的准确性
当然，近些年来测量物体距离的设备越来月成熟，包括单点测距仪，TOF, 激光雷达, 双目视觉传感器等，如果将红外热像仪与这些传感器集成，将可以在很大程度上校准距离对温度测量的影响。
环境影响
当然，近些年来测量物体距离的设备越来月成熟，包括单点测距仪，TOF, 激光雷达, 双目视觉传感器等，如果将红外热像仪与这些传感器集成，将可以在很大程度上校准距离对温度测量的影响。
除了这些因素之外，红外探测器的各项参数还会存在噪声，温度漂移等。这些都限制了测温的准确性。因此，要用红外热像仪实现较为准确的人体温度的测量，还是需要困难的。不过在一定的场景下，对场景进行完整的建模，经过严格的标定与校准，在该场景下还是有可能实现较为准确的提问测量的。