㈠ 什么是牛顿—欧拉法
牛顿—欧拉动力学法：利用牛顿力学的刚体力学知识导出逆动力学的递推计算公式，再由它归纳出机器人动力学的数学模型——机器人矩阵形式的运动学方程；拉格朗日法：引人拉格朗日方程直接获得机器人动力学方程的解析公式，并可得到其递推计算方法。一般来说，拉格朗日法运算量最大，牛顿—欧拉算法次之，凯恩法运算量最小、效率最高，在处理闭链机构的机器人动力学方面有一定的优势。