㈠ 机器人的控制方式有哪些
机器人控制理论：控制方法千奇百怪，这里仅举机器人臂的两个比较经典而常用的方法：混合力位控制和阻抗控制。
混合力/位控制（Hybrid Force/Position Control）是Mark Raibert（现今Boston Dynamics老板）和John Craig于70s末在JPL的工作成果，当时他们是在Stanford臂上做的实验，研究例如装配等任务时的力和位置同时控制的情况。
阻抗控制（Impedance Control）是N.Hogan的工作成果。维纳晚年，对人控制机器臂很感兴趣。后来，他组织了MIT的Robert Mann，Stephen Jacobsen等一伙人开发了基于肌肉电信号控制的假肢臂，叫Boston Elbow。后来，Hogan继续Mann的工作，他觉得假肢是给人用的，不应当和工业机器人一样具有高的刚度，而应该具有柔性，所以后来引入了阻抗。
其他控制。
建议：自己也在钻研，共同学习吧。
首先，要建立控制理论的基本概念，如状态方程、传递函数、前馈、反馈、稳定性等等，推荐Stanford大学教授Franklin的《Feedback Control of Dynamic Systems》；
关于机器人控制的入门读物，解释的最清晰的当属MW Spong的《Robot modeling and control》，书中不仅详细讲解了基于机器人动力学的控制，也讲解了执行器动力学与控制(也即电机控制)。
关于非线性控制理论，推荐MIT教授J.J.E. Slotine的《Applied Nonlinear Control》。
1) Harvard的Roger Brokett教授及其学生Frank Chongwoo Park等；
2) UC Berkeley的Shankar Sastry教授及其学生Richard Murray，Zexiang Li等。
3) uPenn的Vijay Kumar教授，他和他的学生Milos Zefran以及Calin Belta在90年代研究了基于Differentiable Manifold的单刚体运动学和动力学。
4）上述2）中Richard Murray的学生Andrew Lewis和Francesco Bullo等研究了基于differentiable manifold和Lagrange Mechanics的机器人动力学以及几何控制理论（Geometric Control Theory）。
首先，把描述机器人运动学和力学搞定。J.J. Craig出版于80s的《Introction to Robotics: Mechanics and Control 》，或者R. Murray出版于90s的《A Mathematical Introction to Robotic Manipulation》都行。对于机器人的数学基础，最新的成就是基于Differentiable Manifold（微分流形）、Lie group（李群）和Screw Theory（旋量理论）的。在这方面，个人认为以下研究团队奠定了机器人的数学基础理论：
再次，必要的反馈控制基础当然是不能少的。关于控制，并不推荐把下面的教材通读一遍，仅需要了解必要的控制理念即可。陷入繁杂的细节往往不得要领，并浪费时间。具体的问题需要研读论文。
㈡ 斯帝尔打磨抛光去毛刺机器人是什么
斯帝尔机器人的打磨系统是一种柔性力控打磨系统。因工业机器人准确、可靠、灵活等优势，越来越多的制造企业正在尝试使用工业机器人进行工件打磨、抛光、去毛刺等工作。然而给工业机器人编写精确复杂的打磨轨迹是一大难点。传统的离线编程解决方案能够解决轨启棚迹编程复杂的问题，但是它要求工件一致性好，工作站标定精确，这使得工业机器人历羡在打磨过程中安装、调试和使用难度依然很大。斯帝尔通过快速轨迹生成技术及力位混合控制技术大大简化了复杂轨迹编程问题和机器人标定问题。在打磨过程中引入力控还大大提高了工件的打磨质量，加工效率以及设备安全性。斯帝尔柔性力控打磨系统可在4小时内对绝大部分复杂工件完成肢旁拍机器人打磨工艺调试，如螺旋桨，风力发电机叶片等物品。
㈢ 机器人柔性力控打磨主要特点说明
伴随着时代的发展，无论是打磨质量、生产 效率，还是人工劳动条件，种种因素都促使研磨行业对自动化和机器人提出了新的需求。那机器人打磨效果究竟如何？打磨效果好吗？机器人打磨主要特点说明。
打磨机器人主要用于电子行业、手机外壳、 汽车 零部件、工业零件、医疗器械、民用产品等行业高精度的打磨抛光作业。企业进行机器人打磨时，往往在以下几个方面的特点优势：
1.稳定和提高打磨质量和产品光洁度，保证其一致性；
2.提高生产率，一天可24小时连续生产；
3.改善工人劳动条件，可在有害环境下长期工作；
4.降低对工人操作技术的要求；
5.缩短产品改型换代的周期，减少相应的投资设备；
俗话说术业有专攻，机器人打磨还是要看专业的打磨机器人。专业的打磨机器人主要由工业机器人本体和柔性力控打磨工具、抓手等外围设备组成，通过系统集成，由总控制电柜将机器人和外围设备的软硬件连接起来，统一协调，实现各种打磨功能。
机器人打磨主要有两种方式：一种是通过机器人末端执行器夹持力控打磨工具，主动接触工件，工件相对固定不动，因此这种打磨机器人可称为工具主动型打磨机器人；柔性力控打磨工具的力控系统可根据工作需要对未渣陪端工具进行重力补偿并精确输出平行于机械臂轴向的接触力，同时该装置还能根据接触表面的轮廊特征进行自适应伸缩，解决了接触面敏感特征工艺与快速接触移动之间的自动化难题。机器人系统控制打磨路径，力控系统柔性恒力输出，不光可以使得底材表面每一处都处理到位，一致性高，打磨效率也更高。柔性力控打磨工具的力控精度达到了惊人的 1N，这是非常小的一个力，用手指轻轻碰一下桌子，就至少要2-3N的力，这个力控精度要远远高于人手的精度。如果机器人不用柔性力控打磨系统，而是直接抓着打磨工具去打磨，由于无法控制打磨如配蠢力度，也无法进行柔性浮动，打磨良品率很低；而且对机器人走位精度、调试工艺要求非常高，调试非常麻烦。而盈连 科技 的柔性力控打磨系统就通过对力量、位置、姿势等关键信息的实时感知，可在不到0.01秒的时间内自动进行柔性控制，确保打磨力的恒定。
另一种是机器人末端执行器夹持工件，通过工件贴近接触柔性力控砂带机，设备相对固定不动，因此这种打磨机器人也称为工件主动打磨机器人。柔性力控砂带机跟力控柔性抛光打磨工具一样，同样具备力/位混合控制补偿，精密的力位控制技术，可保证接触力精确与稳定，同时还可根据工艺自动补偿砂带耗材卖配的磨损，并且打磨轮及耗材十分方便拆卸及更换，后期维护成本也很低。
㈣ 什么是机器人的“力位控制”
力就是转矩困野恒定控制！也就通俗点说使用的劲保持恒定状态！位就是尘基位置控制！也就是说移动的距离是你想给多少他就移动多少派尺谨距离
㈤ 什么叫机器人的位置控制，力控制及力/位混合控制
位敬罩前置控制就是定位，主要控制输入方式 是脉冲亮清。力控制就是电机的转矩闷镇控制，确定转矩的扭力。力控制及力/位混合控制一般比较复杂，就是前两者的集合体