导航:首页 > 计算方法 > apollo计算方法

apollo计算方法

发布时间:2024-11-25 00:30:02

A. apollo 参考线平滑

内容来自:
1. 解析网络Apollo之参考线与轨迹
2. 参考线提供器: ReferenceLineProvider
3. Apollo决策规划的基础:平滑的参考线
4. Matlab路径平滑实现

参考线提供器主要完成的工作是计算车辆在规划路径上的短期可行路径。

参考线平滑器使用了二次规划(Quadratic programming )和样条插值(Spline interpolation)算法。

执行QPSplinereferencelinesmooth,主要步骤:
1.路径点采样;
2.knots分段/二次规划平滑;
路径点采样
简单,anchor point是对原始Path进行采样,采样间隔为smoother_config_.max_constraint_interval(),默认5m一个点。knots的采样其实也是相似的,采样间隔为config_.qp_spline().max_spline_length(),默认25m:
最后得到的knots节点有num_spline+1个。得到了所有的knots,也就意味着可到了所有的段,很明显这里就需要拟合num_spline个段,每个段有x和y两个多项式函数。
处理
还需要对anchor_point的自变量s做处理,本来s是从0到length_递增。就是将自变量s从[0,length_]区间按比例映射到[0,num_spline]区间,这样每个段内anchor point的s都属于[a,a+1]内,如果在减去knots[a]那么所有自变量的取值范围就是[0,1]。同时还需要对应变量(x,y)做处理,处理方法:可以看到x和y都需要减去Path第一个点的世界坐标系坐标,说白了2n个(2*num_spline)函数的坐标原点是Path的第一个点。
约束条件

开源软件qpOASES 求解。
平滑参考线采样

参考点航向计算

阅读全文

与apollo计算方法相关的资料

热点内容
腋臭用什么方法可以消除 浏览:238
做菜方法带图片 浏览:48
小数加法怎么计算方法 浏览:986
常用裂项求和方法 浏览:669
圆振筛的筛分效率计算方法 浏览:487
手机防护栏的正确方法 浏览:423
绩效考核名额最佳方法 浏览:117
一个好的方法用英语怎么说谢谢 浏览:914
获得国内外研究进展的方法 浏览:88
如何避免催婚的方法 浏览:105
汽车车身塑料件鉴别方法 浏览:219
手持示波器的使用方法 浏览:168
离婚前最简单的方法 浏览:238
设置234g网络在哪里设置方法 浏览:760
霉菌治疗方法 浏览:593
案例研究方法的应用第三版 浏览:256
电脑屏幕漏电修复方法 浏览:384
牛顿流体最佳治疗方法 浏览:95
电子门禁卡复制方法图片 浏览:220
提升学历教学方法 浏览:953