A. 行星减速机的减速比与精度如何确定
1、定义计算方法：减速比=输入转速÷输出转速。指的是连接进入的输入转速和输出转速的比值，如果假设输入转速为1500r/min，它的输出转速为25r/min，那么其减速比则为：i=60:1。
2、齿轮系计算方法：减速比=从动齿轮齿数÷主动齿轮齿数(如果是多级齿轮减速，那么就将所有能够相啮合的任何一对齿轮组的从动轮齿数÷主动轮齿数，然后就可以将得到的结果相乘即可。
3、皮带、链条及摩擦轮减速比计算方法：减速比=从动轮直径÷主动轮直径。
1.静态测量：是指在静止状态下，从精密减速器回差的定义入手，测量运动方向改变时输出端在转角上的滞后量，主要有多面体法和滞回曲线法。
2.多面体法：采用测角装置、自准平行光管、多面棱体等对精密减速器的回差进行测量，测量时将测角装置安装在输入轴，并通过采集卡采集输入轴的转角，多面棱体固定在输出轴，调整自准平行光管垂直多面体的一个面，并对多面体进行观测和定位。当输入轴正转改为反转时，两极限转角之差除以传动比即为输出轴回差。
3.动态测量：是指在接近精密减速器的运行状态下对精密减速器回差进行的动态连续测量，主要测量方法为双向传动误差法。
4.滞回曲线法：由于内部间隙、弹性变形、摩擦等的耦合作用，滞回特性在精密减速器中普遍存在，通常表现为系统在正反向行程上所对应输出的不一致现象，而减速器、齿轮副传动中表现出的间隙，可以看做是滞回现象的特例。目前，研究者主要从运动控制的角度，对精密减速器的滞回特性进行分析建模。工业领域通常采用滞回曲线法测量精密减速器的回差，并将精密减速器的几何回差定义为：施加±3%额定扭矩以克服内部摩擦和油膜阻力，并且各部件接触良好的情况下，由传动链中的齿侧间隙、轴承间隙等几何因素引起的输出轴转角值，又称为空程回差或间隙回差。测量时，将精密减速器的一端锁紧，另一端正向梯度加载至额定扭矩，然后梯度卸载；以同样的方法，做反向梯度加载、卸载，实时采集扭矩和扭转角信号，并绘制滞回曲线。