自由度夹持器计算方法

A. 工业机器人夹持器手抓的开合运动可算为一个自由度数目吗

不算。所谓的自由度，是指那些我们可以对其进行自由控制，并可以进行反馈的可以作为一个自由活动关节的电机轴。手爪只是机器人运用IO点控制的输出而已，如果这种算一个自由度的话那现代的工业机器人可以控制太多自由度了。

B. 织物弹性试验机测试方法是什么

织物弹性试验机主要用于测试伸缩性纱线或伸缩性纱制成的纺织织物在固定负荷条件下的伸长率和变形率，以评估其静态拉伸性能。

适用标准：

ASTM/D3107，ASTM/D2594

测试原理：

1.机器顶端夹持器夹住试样一端，给另一端施加一定的初始负荷重砝码，从夹持器的下端给试样做两个标记距离；

2.接着给试样施加规定的负重砝码，静等1个小时或规定时间后测量量两个标记的间距；

3.取下负重砝码，过30秒或1个小时或其它规定的时间后施加初始负重砝码，再次测量两个标记的间距；

4.然后通过特的公式计算出试样拉伸弹性回复率（%）和残留变形率（%）。

主要参数：

1、测试工位：6位；

2、高度：1500mm；

3、宽度：1200mm；

4、夹头面积：80mm*20mm；

5、砝码负重：3磅（1.35kg）或者可另选4磅（1.8kg）；

6、夹持器有效夹持宽度：≥80mm；

7、夹持器间距：0-300mm可调节；

8、负重砝码挂钩长度：280mm。

主要特点：

1、全不锈钢机架设计，美观大方；

2、可实现单个工位随时定位测试，或者6个工位同时定位测试

3、仪器标配标准不锈钢尺（1mm刻度）

4、计时器（选配）

5、多种标准负荷砝码选配

测试方法：

1.定力值法：

将一定规格试样的上端夹持在上夹具内，下方悬挂一定重量的砝码，加载4次后测试试样的恢复性能。

2.定长度法：

将一定规格试样的上下两端分别夹在上下夹具内，移动下夹具将试样拉伸一定的长度后保持一定的时间后测量试样的恢复性能

C. 一夹一顶限制多少个自由度（夹持较长）

一夹一顶是车削加工加工轴类零件与铣削加工铣削轴上键槽花键等最常用的方法，一般指一端用卡盘卡爪夹持工件，另一端用顶尖支承，卡爪夹持的一端轴向是没有轴向定位的，顶尖支承的一端由于中心孔加工深浅不一，因此，工件轴向位置是无法确定的，因此，一夹一顶只限制了四个自由度，所以，在实际加工过程，我们釆用在主轴里放限位支承或工件车削限位台阶的方法，来防止工件轴向移动。如果，用顶尖限制工件轴向位置的话，大批产品加工过程中，由于中心孔深浅不一，工件轴向位置无法确定的，即算中心孔深浅一样，车削加工加工外圆走刀方向一般是从床尾走向床头，由于夹持端没有限位，切削力的影响，工件会轴向移动。因此，一夹一顶只限制四个自由度。

D. 螺丝塞的装配夹持器的气缸选型问题

气缸的选型

根据气缸推力拉力的大小要求，选定气缸使用压力参数以及缸径尺寸
气缸推力计算公式：气缸推力F1=0.25πD2P
气缸拉力计算公式F2=0.25π（D2-d2）P
公式式中：D-气缸活塞直径（cm）
d-气缸活塞杆直径（cm）
P-气缸的工作压力（kgf/cm2）
F1，F2-气缸的理论推拉力（kgf）
• 上述出力计算适用于气缸速度50~500mm/s的范围内
• 气缸以上下垂直形式安装使用，向上的推力约为理论计算推力的50%
• 气缸横向水平使用时，考虑惯性因素，实际出力与理论出力基本相等
为了避免用户选用时的有关计算，下附双作用气缸输出力换算表，用户可根据负载、工作压力、动作方向从表格中选择合适的缸径尺寸
双作用气缸输出力表单位Kgf
缸径
mm 气缸的理论输出力（推力）单位：KG/公斤
使用空气压力MPa
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
10 1.57 2.36 3.14 3.93 4.71 5.50 6.28
16 4.02 6.03 8.04 10.1 12.1 14.1 16.1
20 6.28 9.42 12.6 15.7 18.8 22.0 25.0
25 9.81 14.7 19.6 24.5 29.4 34.4 39.2
32 16.0 24.1 32.2 40.2 48.3 56.3 64.4
40 25.1 37.7 50.3 62.8 75.4 88.0 100.5
50 39.2 58.9 78.5 98.2 117 137 157
63 62.3 93.5 125 156 187 218 250
80 100 151 201 251 300 352 402
100 157 236 314 393 471 550 628
125 245 368 491 615 736 859 982
160 402 603 804 1005 1206 1407 1608
180 508 763 1018 1272 1527 1781 2036
200 628 942 1257 1571 1885 2199 2514
250 981 1473 1963 2454 2945 3436 3926
320 1608 2412 3216 4021 4825 5629 6432
400 2531 3796 5026 6283 7539 8796 10052
• 选定气缸的行程：确定工作的移动距离，考虑工况可选择满行程或预留行程。当行程超过推荐的最长行程时，要考虑活塞杆的刚度，可以选择支撑导向或选择特殊气缸。
• 选定气缸缓冲方式：根据需要选择缓冲形式，无缓冲气缸，固定缓冲气缸，可调缓冲气缸
• 选择润滑方式：有给油润滑气缸，无给油润滑气缸
• 选择气缸系列：根据以上条件，按需选择适当系列的气缸
• 选择气缸的安装形式：根据不同的用途和安装需要，选用适当的安装形式
气缸附件的选择：前（后）法兰，脚架，单（双）悬耳，中间铰轴式，铰轴支座式

E. 冲床机械手 四轴机械手的自由度是怎样的

小型装配冲压机械手中，“四轴冲压机械手”是指“选择性装配关节机器臂”，即四轴冲压机械手的手臂部分可以在一个几何平面内自由移动。

冲压机械手的前两个关节可以在水平面上左右自由旋转。第三个关节由一个称为羽毛 (quill)的金属杆和夹持器组成。该金属杆可以在垂直平面内向上和向下移动或围绕其垂直轴旋转，但不能倾斜。

这种独特的设计使四轴冲压机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。

4轴冲压机械手的特点：

1、冲压、液压自动化生产专用机器人
2、四轴机构，灵活运动，适合多种工况
3、伺服驱动，性能稳定，提高运行精度
4、配套客户现有机床，实现自动冲压
5、操作简便，界面友好，方便员工学习

F. 六自由度机械手抓持器的速度和加速度是怎么求出来啊

在这里能说清楚的话，我们就不用在这里玩了
你如果是做应用和调试的，不用知道咋回事
如果你是做结构设计的，那就不用做了

G. 爆破片计算公式

正拱普通型爆破片的爆破压力可以采用以下公式进行估算：
PB=KδbS/D
式中：PB——爆破片的爆破压力，MPa；
σb——材料的强度极限，MPa；
S——爆破片的初始厚度，取坯片厚度，mm；
D——爆破片的夹持直径，取夹持器的泄放口径，mm；
K——与材料应变硬化程度有关的系数，K=3~3.8，初步估算可取3.5。
计算公式的准确性受下列因素影响；
a） 材料强度极限的实测值；
b） 爆破片夹持边缘的结构和夹持条件；
c） 温度影响。可再乘以温度校正系数（该系数须通过爆破温度下的爆破试验得出）

H. 机械加工总共有几个自由度分别是什么

以下观点主要是写给diuy559和审题者看的：
1.机械加工分六个自由度，推荐答案基本准确。一般还要说一句“笛卡尔直角坐标系”。
2.“如果是车床，X轴的移动可以不限制”对于本题，有点画蛇添足，而且添的是大象足。
3.机械加工中的所谓“限制...”，一般是指夹具设计或选用时对工件定位相关的一个“名词”。
4.在夹具设计或应用中，对六个自由度要进行定位，多了，叫过定位，少了叫欠定位。
5.工件夹紧后，工件与夹持器具，在六个自由度上一般都不能产生相对位移。偶有例外，但车床不是，“X轴的移动”是绝对不“可以不限制”的。加工时工件绕X轴旋转，是在“夹持器具（例如卡盘）”加持后带动着，按照一定的要求在运动，而绝不是不受约束的自由状态。更何况刀具在X轴的移动是直接决定工件直径尺寸的，如果工件在X轴是“自由”的，还能完成机械加工么。我估计是答题者的笔误。
6.此外，在数控技术应用中，引入了对运动描述的定义，把机械加工中在“笛卡尔直角坐标系”中的运动分解为延三个方向的移动（分别为X、Y、Z和U、V、W），绕三个轴的转动（A、B、C）。在实际应用中，也有用极坐标编程的。
以上观点请注意。崔建一2012.09.28