A. 机械手工作原理是什么怎样控制机械手的运动的
机械手是一种机械手臂，通常是可编程的，与人的手臂有相似的功能；手臂可以是机构的总和，也可以是更复杂的机器人的一部分。这种机械手的连接通过关节连接，允许旋转运动（例如在关节式机器人中）或平移（线性）位移。关节式机器人的工作原理其实非常类似于人类手臂的运动特性，人手是通过关节与骨骼以及肌肉的组合运动，才实现了听从大脑指挥并有条件反射等行为；而关节式机器人就是根据人类的这种特性，再通过人类智慧的“结晶”才成功研制的。
线性机械手或者桁架机械手的工作原理
机械手工作原理图解：
机械手臂是模仿人类手臂动作的机器，它也可以悬挂在桁架上，这种机械手称为桁架机械手。它由多个梁和机械手总成组成，机械手臂的一端悬挂于横向模组上，另一端则有手腕和手指，手腕可以多自由度旋转，手指可以装夹物体，它们都可以被人类直接或远距离控制。然而，桁架机械手只是各种不同机械手臂中的一种。
机械手是伺服电机驱动的三轴桁架机械手，简单解释一下三轴的意思，其实可以简单理解为这台机械手是由三个伺服电机组成的。图中可以明显看到的有两台伺服电机，还有一台伺服电机是控制前后移动的机械手臂部分，在整台机械手的后方，所以图中未能看到。
然后我们来解释一下其余两台伺服电机的作用。横向臂上面的这台伺服电机是控制横向臂上的纵向和横向机械手臂的整体横向移动，可以在横向臂上任何位置精准定位。纵向臂上的伺服电机自然是控制纵向臂的上下移动动作，同时也是抓取物料的关键机械手臂和需要做到最精准的伺服电机的组合。
机械手臂可以像镊子一样简单，也可以像假肢一样复杂。换句话说，如果一个机构能抓住一个物体，抓住一个物体，像手臂一样传递物体，那么它可以被归类为机械手。最近的进展已经带来了未来医学领域的改进，包括假肢和机械手臂。当机械工程师建造复杂的机械手臂时，目标是让手臂完成普通人类无法完成的任务。
手臂围的测量方法是人体站立，手臂伸直下垂于身体两侧，皮尺沿上臂最粗的部位绕一周，量出放松时的上臂围。手臂平举，手掌向上用力握拳屈肘，使肱二头肌尽量收缩，用皮尺在肪二头肌最突出处绕一周，量出收缩时的上臂围。
手臂有哪些肌肉？
上肢肌：上肢，运动灵巧，包括肩部肌、臂肌、前臂 肌和手肌。 肩部肌分布于肩关节周围，有保护和运动肩关节的作用。其中较重 要的有三角肌。 臂肌均为长肌，可分为前后两群。前群为屈肌，有肱二头肌、肱肌 和喙肱肌；后群为伸肌，为肱三头肌。 前臂肌位于尺、桡骨的周围，多为长棱形肌，可分为前、后两群。 前群为屈肌群；后群为伸肌群。 手肌位于手掌。分为外侧群、内侧群和中间群。
矿泉水瘦手臂
入门道具：一瓶矿泉水
练习场地：办公室
基本动作：
1、一只手握住一小瓶矿泉水，向前伸直，之后向上举，贴紧耳朵，尽量向后摆臂4-5次。
2、缓缓往前放下，重复此动作15次。
3、每天做45次左右。可以不同次完成。
点评：道具简单，动作也不复杂，适合在办公室练习。
画圆瘦手臂
入门道具：无需
练习场地：办公室
基本动作：
1、双手向前伸直，两脚站立与肩同宽。
2、双手画圆，向外画圆20次。
3、再向内画圆20次。
4、画圆不用画得太大，用手臂的力量，而不是手掌。
点评：坐在椅子上的话，就比较适合在办公室练习。
扩胸瘦手臂
入门道具：无需
练习场地：办公室
基本动作：
1、身体站直，双脚打开约与肩同宽，手臂向两边打开伸平，慢慢地向前划圈。
2、身体站直，双脚打开约与肩同宽，手臂向两旁打开伸平，慢慢地向后划圈。
点评：第一步的目的是为了紧实手臂外上侧的肌肉。第二步的目的是为了紧实手臂内侧，以及胸部的肌肉。
伸臂瘦手臂
入门道具：无需
练习场地：办公室
基本动作：
1、将右手臂伸高，往身后左肩胛骨弯曲。
2、以左手压着右臂关节处，并触碰左肩胛骨，而后伸高。
3、左右换边，如此动作每天做20次。
点评：无需道具，动作也不复杂，适合在办公室练习。
C. 机械臂的原理是什么
机械臂的原理称为杠杆原理。
杠杆是在力的作用下，可以绕着固定点转动的硬棒。这个固定点叫做杠杆的支点，使杠杆绕着支点转动的力叫做杠杆的动力，支点到动力作用线的距离为动力臂，阻碍杠杆转动的力叫做阻力，支点到阻力作用线的距离为阻力臂。力臂并不一定是支点到力的作用点的距离，也不一定都在杠杆上。
当杠杆的动力乘以动力臂等于阻力乘以阻力臂时，杠杆处于静止或匀速转动的状态，我们称为杠杆平衡原理。
D. 有了解机械臂的吗，可以简单说一下的吗
机械臂基本介绍
1 运动轴
6轴机械臂，3个主轴（基本轴）用以保证末端执行器达到工作空间的任意位置，3个次轴（腕部轴）用以返回实现末端执行器的任意空间姿态。
2 坐标系
大部分商用工业机器人系统中，均可使用关节坐标系、直角坐标系、工具坐标系和用户坐标系， 而工具坐标系和用户坐标系同属于直角坐标系范畴 。
TCP 为机器人系统控制点，出厂是默认位于最后一个运动轴或安装法兰的返回中心，安装工具后 TCP 点将发生改变。
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