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逆運動學奇異點解決方法

 發布時間：2023-12-12 11:42:32

① 機器人逆運動學數列的時候有多種方法,一般分為幾類

機器人逆運動學求解也有多種方法，一般分為兩類：封閉解（closed-form solutions）和數值解（numerical solutions）。

不同學者對同一機器人的運動學逆解也提出不同的解法。應該從計算方法的計算效率、計算精度等要求出發，選擇較好的解法。通常來說數值迭代解法比計算封閉解的解析表達式更慢、更耗時，因此在設計機器人的構型時就要考慮封閉解的存在性。

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