激光雷達障礙物檢測方法研究

1. 三維激光雷達在無人駕駛中的應用研究背景和意義

三維激光雷達在無人駕駛中的應用：

1、研究背景：隨著科技的發展，時代的進步，無人駕駛汽車逐漸興起，然而對無人駕駛汽車周圍的環境進行探測便成為了一項十分重要的問題。

2、意義：通過檢測目標物體的空間方位和距離，提供目標的激光反射強度信息，提供被檢測目標的詳細形狀描述，在光照條件好的環境下表現優秀，而且在黑夜和雨天等極端情況下也有較好表現。

實際應用分析：

1、定位：在一些城市、建築和樹比較多的地方，以及進隧道、出隧道，它的信號容易中斷。同時，也有用攝像頭等感測器感知外部環境、構建環境模型並利用該模型確定車輛所在的答碰位置的方式，但其對環境的依賴比較強，比如逆光或雨雪天氣下，這種定位容易失效。

2、障礙物的檢測和分類：通過點雲做關聯目標，知道上一幀和下一幀是否屬於同一個物體，再進行目標跟蹤，輸出目標跟蹤信息。

3、用於先進駕駛輔助系統：利用安裝於車上的各肆局式各樣的感測器， 在第一時間收集車內外的環境數據， 進行靜、動態物體的辨識、偵測與追蹤等技術上的處理， 從而能夠讓駕駛清雹談者在最快的時間察覺可能發生的危險， 以引起注意和提高安全性的主動安全技術。