㈠ 什麼是牛頓—歐拉法
牛頓—歐拉動力學法：利用牛頓力學的剛體力學知識導出逆動力學的遞推計算公式，再由它歸納出機器人動力學的數學模型——機器人矩陣形式的運動學方程；拉格朗日法：引人拉格朗日方程直接獲得機器人動力學方程的解析公式，並可得到其遞推計算方法。一般來說，拉格朗日法運算量最大，牛頓—歐拉演算法次之，凱恩法運算量最小、效率最高，在處理閉鏈機構的機器人動力學方面有一定的優勢。