㈠ 機器人的控制方式有哪些
機器人控制理論：控制方法千奇百怪，這里僅舉機器人臂的兩個比較經典而常用的方法：混合力位控制和阻抗控制。
混合力/位控制（Hybrid Force/Position Control）是Mark Raibert（現今Boston Dynamics老闆）和John Craig於70s末在JPL的工作成果，當時他們是在Stanford臂上做的實驗，研究例如裝配等任務時的力和位置同時控制的情況。
阻抗控制（Impedance Control）是N.Hogan的工作成果。維納晚年，對人控制機器臂很感興趣。後來，他組織了MIT的Robert Mann，Stephen Jacobsen等一夥人開發了基於肌肉電信號控制的假肢臂，叫Boston Elbow。後來，Hogan繼續Mann的工作，他覺得假肢是給人用的，不應當和工業機器人一樣具有高的剛度，而應該具有柔性，所以後來引入了阻抗。
其他控制。
建議：自己也在鑽研，共同學習吧。
首先，要建立控制理論的基本概念，如狀態方程、傳遞函數、前饋、反饋、穩定性等等，推薦Stanford大學教授Franklin的《Feedback Control of Dynamic Systems》；
關於機器人控制的入門讀物，解釋的最清晰的當屬MW Spong的《Robot modeling and control》，書中不僅詳細講解了基於機器人動力學的控制，也講解了執行器動力學與控制(也即電機控制)。
關於非線性控制理論，推薦MIT教授J.J.E. Slotine的《Applied Nonlinear Control》。
1) Harvard的Roger Brokett教授及其學生Frank Chongwoo Park等；
2) UC Berkeley的Shankar Sastry教授及其學生Richard Murray，Zexiang Li等。
3) uPenn的Vijay Kumar教授，他和他的學生Milos Zefran以及Calin Belta在90年代研究了基於Differentiable Manifold的單剛體運動學和動力學。
4）上述2）中Richard Murray的學生Andrew Lewis和Francesco Bullo等研究了基於differentiable manifold和Lagrange Mechanics的機器人動力學以及幾何控制理論（Geometric Control Theory）。
首先，把描述機器人運動學和力學搞定。J.J. Craig出版於80s的《Introction to Robotics: Mechanics and Control 》，或者R. Murray出版於90s的《A Mathematical Introction to Robotic Manipulation》都行。對於機器人的數學基礎，最新的成就是基於Differentiable Manifold（微分流形）、Lie group（李群）和Screw Theory（旋量理論）的。在這方面，個人認為以下研究團隊奠定了機器人的數學基礎理論：
再次，必要的反饋控制基礎當然是不能少的。關於控制，並不推薦把下面的教材通讀一遍，僅需要了解必要的控制理念即可。陷入繁雜的細節往往不得要領，並浪費時間。具體的問題需要研讀論文。
㈡ 斯帝爾打磨拋光去毛刺機器人是什麼
斯帝爾機器人的打磨系統是一種柔性力控打磨系統。因工業機器人准確、可靠、靈活等優勢，越來越多的製造企業正在嘗試使用工業機器人進行工件打磨、拋光、去毛刺等工作。然而給工業機器人編寫精確復雜的打磨軌跡是一大難點。傳統的離線編程解決方案能夠解決軌啟棚跡編程復雜的問題，但是它要求工件一致性好，工作站標定精確，這使得工業機器人歷羨在打磨過程中安裝、調試和使用難度依然很大。斯帝爾通過快速軌跡生成技術及力位混合控制技術大大簡化了復雜軌跡編程問題和機器人標定問題。在打磨過程中引入力控還大大提高了工件的打磨質量，加工效率以及設備安全性。斯帝爾柔性力控打磨系統可在4小時內對絕大部分復雜工件完成肢旁拍機器人打磨工藝調試，如螺旋槳，風力發電機葉片等物品。
㈢ 機器人柔性力控打磨主要特點說明
伴隨著時代的發展，無論是打磨質量、生產 效率，還是人工勞動條件，種種因素都促使研磨行業對自動化和機器人提出了新的需求。那機器人打磨效果究竟如何？打磨效果好嗎？機器人打磨主要特點說明。
打磨機器人主要用於電子行業、手機外殼、 汽車 零部件、工業零件、醫療器械、民用產品等行業高精度的打磨拋光作業。企業進行機器人打磨時，往往在以下幾個方面的特點優勢：
1.穩定和提高打磨質量和產品光潔度，保證其一致性；
2.提高生產率，一天可24小時連續生產；
3.改善工人勞動條件，可在有害環境下長期工作；
4.降低對工人操作技術的要求；
5.縮短產品改型換代的周期，減少相應的投資設備；
俗話說術業有專攻，機器人打磨還是要看專業的打磨機器人。專業的打磨機器人主要由工業機器人本體和柔性力控打磨工具、抓手等外圍設備組成，通過系統集成，由總控制電櫃將機器人和外圍設備的軟硬體連接起來，統一協調，實現各種打磨功能。
機器人打磨主要有兩種方式：一種是通過機器人末端執行器夾持力控打磨工具，主動接觸工件，工件相對固定不動，因此這種打磨機器人可稱為工具主動型打磨機器人；柔性力控打磨工具的力控系統可根據工作需要對未渣陪端工具進行重力補償並精確輸出平行於機械臂軸向的接觸力，同時該裝置還能根據接觸表面的輪廊特徵進行自適應伸縮，解決了接觸面敏感特徵工藝與快速接觸移動之間的自動化難題。機器人系統控制打磨路徑，力控系統柔性恆力輸出，不光可以使得底材表面每一處都處理到位，一致性高，打磨效率也更高。柔性力控打磨工具的力控精度達到了驚人的 1N，這是非常小的一個力，用手指輕輕碰一下桌子，就至少要2-3N的力，這個力控精度要遠遠高於人手的精度。如果機器人不用柔性力控打磨系統，而是直接抓著打磨工具去打磨，由於無法控制打磨如配蠢力度，也無法進行柔性浮動，打磨良品率很低；而且對機器人走位精度、調試工藝要求非常高，調試非常麻煩。而盈連 科技 的柔性力控打磨系統就通過對力量、位置、姿勢等關鍵信息的實時感知，可在不到0.01秒的時間內自動進行柔性控制，確保打磨力的恆定。
另一種是機器人末端執行器夾持工件，通過工件貼近接觸柔性力控砂帶機，設備相對固定不動，因此這種打磨機器人也稱為工件主動打磨機器人。柔性力控砂帶機跟力控柔性拋光打磨工具一樣，同樣具備力/位混合控制補償，精密的力位控制技術，可保證接觸力精確與穩定，同時還可根據工藝自動補償砂帶耗材賣配的磨損，並且打磨輪及耗材十分方便拆卸及更換，後期維護成本也很低。
㈣ 什麼是機器人的「力位控制」
力就是轉矩困野恆定控制！也就通俗點說使用的勁保持恆定狀態！位就是塵基位置控制！也就是說移動的距離是你想給多少他就移動多少派尺謹距離
㈤ 什麼叫機器人的位置控制，力控制及力/位混合控制
位敬罩前置控制就是定位，主要控制輸入方式 是脈沖亮清。力控制就是電機的轉矩悶鎮控制，確定轉矩的扭力。力控制及力/位混合控制一般比較復雜，就是前兩者的集合體