① 焊接機器人有幾部分，點焊和弧焊怎麼選擇
焊接機器人是從事焊接（包括切割與噴塗）的工業機器人，它主要包括機器人和焊接設備兩部分。其中，機器人由機器人本體和控制櫃（硬體及軟體）組成；而焊接裝備，以弧焊及點焊為例，則由焊接電源（包括其控制系統）、送絲機（弧焊）、焊槍（鉗）等部分組成。對於智能機器人，還應配有感測系統，如激光或攝像感測器及其控制裝置等。
河南鄭州的領航焊接機器人專業的技術人員會先對焊接機器人進行安裝調試之後沒問題了，才會運到實地進行安裝。
1、點焊機器人的特點
由於採用了一體化焊鉗，焊接變壓器裝在焊鉗後面，所以點焊機器人的變壓器必須盡量小型化。對於容量較小的變壓器可以用50Hz工頻交流，而對於容量較大的變壓器，工業上已經開始採用逆變技術把50Hz工頻交流變為600～700Hz交流，使變壓器的體積減少、減輕。變壓後可以直接用600～700Hz交流電焊接，也可以再進行二次整流，用直流電焊接，焊接參數由定時器調節。目前，新型定時器已經微機化，因此機器人控制櫃可以直接控制定時器，無需另配介面。點焊機器人的焊鉗，用電伺服點焊鉗，焊鉗的張開和閉合由伺服電機驅動，碼盤反饋，使焊鉗的張開度可以根據實際需要任意選定並預置，而且電極間的壓緊力也可以無級調節。
2、弧焊機器人的特點
弧焊機器人多採用氣體保護焊方法（MAG、MIG、TIG），通常的晶閘管式、逆變式、波形控制式、脈沖或非脈沖式等的焊接電源都可以裝到機器人上作電弧焊。由於機器人控制櫃採用數字控制，而焊接電源多為模擬控制，所以需要在焊接電源與控制櫃之間加一個介面。
近年來，國外機器人生產廠都有自己特定的配套焊接設備，在這些焊接設備內已經插入相應的介面板，所以弧焊機器人系統中並沒有附加介面箱。應該指出的是，在弧焊機器人工作周期中，電弧時間所佔的比例較大，因此在選擇焊接電源時，一般應按持續率100％來確定電源的容量。送絲機構可以裝在機器人的上臂上，也可以放在機器人之外，前者焊槍到送絲機之間的軟管較短，有利於保持送絲的穩定性，而後者軟管校長，當機器人把焊槍送到某些位置，使軟管處於多彎曲狀態，會嚴重影響送絲的質量，所以送絲機的安裝方式一定要考慮保證送絲穩定性的問題。
② 焊接工藝對焊接機器人的要求有哪些手工電弧焊的運條方法有哪些
焊接機器人根據不同的應用場合可採取不同的結構形式，這是因為多關節式機器人的手臂靈活性最大，可以使焊槍的空間位置和姿態調至任意狀態，以滿足焊接需要。
焊接機器人的編程方法有了更進一步的改進。
運條方法，圓圈形運條熔池溫度高於月牙形運條溫度，月牙形運條溫度又高於鋸齒形運條的熔池溫度，在12mm平焊封底層，採用鋸齒形運條，並且用擺動的幅度和在坡口兩側的停頓
③ 工業機器人如何實現焊接
焊接機器人要完成焊接作業，必須依賴於控制系統與輔助設備的支持和配合。完整的焊接機器人系統般由機器人操作手、變位機、控制器、控制系統、焊接感測器、中央控制計算機和相應的安設備等組成。
焊接機器人是通過示教編程完成焊接工作，示教編程是逐步完成的，操作人員在示教器中設置焊縫軌跡的關鍵點以及焊接參數，焊接參數主要包括焊接電流、焊接電壓、焊接速度、送絲速度、焊槍位姿、擺動幅度等，工業焊接機器人可以記憶操作人員的操作，並自動生成連續執行操作的程序。
在生成編程之後，需要先完成一遍示教操作，觀察工業焊接機器人的運動軌跡是否出現偏差，然後進行試焊操作，操作人員根據焊接質量來調整焊接參數，完成示教後，只需要給工業焊接機器人一個啟動命令，就可以進行精確焊接。
啟動工業焊接機器人的時候，需要給操作流程進行，這樣可以減少誤操作的發生率，出現誤操作，智能焊接系統會進行急停工作，起到保護作用。
中央控制計算機在焊接工作中發揮著重要的作用。通過串列介面與焊接機器人控制器相連接，中央控制計算機主要用於在同層次或不同層次的計算機間形成通信網路，同時與感測系統相配合，實現焊接路徑和參數的離線編程、焊接家系統的應用及生產數據的管理。
焊接機器人實現自動化焊接生產，歸功於各個組成部分配合以及作用，在焊接工作中能夠穩定焊接質量，提高焊接效率，明確產品的生產周期。
④ 焊工分為幾種焊接方法,使用了哪些輔助工具和敷料
焊接變位機型式與系列的論述
天津工程機械研究院 鄭永強
1 引言
在我國，焊接變位機也已悄然成為製造業的一種不可缺少的設備，在焊接領域把他劃為焊接輔機。近十年來，這一產品在我國工程機械行業，有了較大的發展，獲得了廣泛的應用。就型式系列和品種規格而言，已問世的，約有十餘個系列，百餘品種規格，正在形成一個小行業。筆者希望這一產品能健康、有序、迅速的發展；企業能在一個平等的技術上競爭。在我國，乃至國際范圍內，有關焊接變位機的基本概念、型式與分類、主要技術參數等，存在不統一的問題。甚至存在某些量綱混淆問題，筆者希望能有一個統一的認識。
在人們的眼裡，可能認為焊接變位機是一個無足輕重的產品。然而，在國際上，包括各種功能的產品在內，有百餘系列。在技術上有普通型的；有無隙傳動伺服控制型的；產品的額定負荷范圍，達到0.1kN～18000 kN。可以說，焊接變位機是一個品種多，技術水平不低，小、中、大發展齊全的產品。本文希望給他一個應有的技術定位。
2 國內外焊接變位機發展簡介
本文不是研究國內外焊接變位機發展情況的專著。從上述研究目的出發，在此僅做簡介。一般說來，生產焊接操作機、滾輪架、焊接系統及其他焊接設備的廠家，大都生產焊接變位機；生產焊接機器人的廠家，大都生產機器人配套的焊接變位機。但是，以焊接變位機為主導產品的企業，非常少見。德國Severt公司，美國Aroson公司，我國天津鼎盛工程機械有限公司等，算是比較典型的生產焊接變位機的企業。德國的CLOOS、奧地利igm、日本松下機器人公司等，都生產伺服控制與機器人配套的焊接變位機。以下僅就變位機型式、第一主參數等做些介紹。
2．2 德國Severt公司
該公司主要生產8種類型的產品，其中7種是焊接變位機。每種型式的焊接變位機，按其功能講，均包括基本型、調速型、CNC程式控制型和機器人配套型等4種產品。
⑴S10型，包括S10.1、2、3、4型等4個產品系列。即：①L型雙回轉式、L型雙回轉升降式；② L型雙回轉-傾翻式、L型雙回轉-傾翻升降式；③2×L型雙回轉式、2×L型雙回轉升降式；④2×L型雙回轉-傾翻式、2×L型雙回轉-傾翻升降式。
⑵S20型，包括S20.1、2型2個產品系列。即：①單座單回轉式、單座單回轉升降式；②C型雙回轉式。
⑶S30型，包括S30.1、2型2個產品系列。即：①立式單回轉；②立式單回轉雙工位。
⑷S40型，包括S40.1、2、3、4、5、6、7等7個產品系列。即：①雙座單回轉分體式；②雙座首尾單回轉式；③H型雙座雙回轉式；④雙座首尾單回轉尾架移動式；⑤雙座首尾傾翻尾架移動式；⑥雙座3軸單回轉式；⑦單座滾圈單回轉式、雙座滾圈單回轉尾架移動式。
⑸S50型：包括S50.1、2、3、4、5、6、7型，7個多軸（自由度）產品系列。即：①立式3軸單回轉雙工位式；②立式單回轉雙工位2×傾翻--回轉式（5軸）；③立式單回轉多工位2×L型雙回轉式（5軸）；④立式單回轉雙工位2× L型雙回轉傾翻式（7軸）；⑤立式單回轉雙工位2×雙座單回轉式（3軸）；⑥立式單回轉雙工位2×C型雙回轉式（5軸）；⑦立式單回轉雙工位2×卧式單座單回轉（3軸）。
⑹S60型：包括S60.1、2型2個產品系列。即：①傾翻--回轉式（0°～90°）；②傾翻--回轉式（±90°）。
⑺S70型：包括S70.1、2、3型3個產品系列。即：①立式多工位式4軸（4自由度）單回轉；②立式多工位2×傾翻--回轉式（6自由度）；③立式4工位立式4軸單回轉。
以上共33個產品型式，每種型式都包括上述四種功能的產品，相當於132個產品系列。額定負荷為100dN～10kdN。
2．2 美國Aroson公司
美國Aroson公司生產的焊接設備有焊接變位機、操作機、滾輪架等，可稱世界之最。這個公司生產的焊接變位機，主要類型為傾翻—回轉式、傾翻—回轉升降式、雙座雙回轉式，雙座單回轉式和雙座單回轉升降式。其承載能力范圍為11 kg～1810噸。
⑴手動雙回式。C 系列，型號C1000、2000、4000。承載能力25磅～4000磅。
⑵小型傾翻-回轉式。LD系列，型號LD 60N、150N、300N，承載能力分別為132磅、330磅、660磅。
⑶傾翻-回轉式，傾翻角度135°。D、HD系列，承載能力314磅～7萬磅
⑷傾翻-回轉（換銷）定位升降式，傾翻角度135°。AB系列（30～ AB1200），承載能力4300磅～12萬磅。
⑸傾翻-回轉（齒輪齒條）無級升降式，GE系列，傾翻角度135°，型號（GE25～GE3500，承載能力2500磅～35萬磅。
⑹傾翻-回轉式，傾翻角度90°，G系列，G400～G4-MEGA型，承載能力4000磅～400萬磅。
⑺雙座雙回轉式，DCG系列，最大產品承載能力為500噸。
⑻單回轉式HTS 系列，HTS5、9、12、20、32、40、50、60、90、160、240，承載能力為500磅～24萬磅。
⑼單回轉（齒輪齒條）升降式，HTS- GE系列，HTS5 GE、HTS 240GE，承載能力為500磅～24萬磅。
2．3 德國LCOOS公司
德國LCOOS公司是國際上生產焊接設備的大型公司之一。生產焊接機器人、焊機等產品。也生產作為焊接機器人外部軸的焊接變位機。在我國，除可見到與焊接機器人系統配套進口的L型雙回轉式、傾翻-回轉式和單回轉式變位機外，還生產卧式單坐單回轉WPV、立式單回轉RR502以及各種多軸焊接機器人配套的變位機，如立式多工位2×卧式單回轉R-WPV 2型（3軸）、立式多工位2×C型雙回轉式R- WPV2-CD（5自由度）、立式多工位2×傾翻-回轉GR-WPK 2（5軸）、立式多工位2×傾翻-回轉×單回移動轉式GR-WPK 2-CD（9軸）等。這些產品的主參數，最大允許承載能力（max. admissible load capacity）用N表示。
2．4 日本松下（Panasonic）公司
日本松下公司也是機器人製造公司。這個公司生產的機器人外部設備—焊接變位機有12個系列。他們把傳動裝置、機座、夾具體等作成了標准模塊，集合而成這些產品系列。按軸數和結構型式分類。1軸變位機3個系列，即：立式單回轉、卧式單座單回轉、雙座單回轉式；2軸變位機有5個系列，即：C、L、H、准L型雙回轉式及2×卧式單座單回轉式；3軸變位機有3個系列，即：立式多工位2×立式單回轉、卧式多工位2×雙座單回轉式、2×卧式單座單回轉式；5軸變位機有1個系列，立式多工位2×L型雙回轉式。最大有效負荷（Max. payload）200kg、500kg、1000kg。
2．5 國內變位機的產品簡介
現在我國生產焊接變位機的廠家已經不少，大都不成規模。以變位機為主導產品發展起來的企業，尚未形成。天津鼎盛公司工程機械有限公司、無錫市陽通機械設備有限公司、長沙海普公司、威達自動化焊接設備公司等單位生產的變位機在國內佔有較大市場。到2000年，國內已開發的變位機產品約70餘品種規格。以下簡述這些變位機的基本型式。
⑴全雙回轉式。包括L、H(雙座)、C型雙回轉式(BZ2-、BZ2A-、BZ2B-、BZ2D-系列)。
⑵傾翻-回轉式焊接變位機（BZ2C-系列）。
⑶單回轉式焊接變位。包括三種型式：雙座單回轉式（BZ-、BZ1--、BZA--、BZA1--系列）、雙座單回轉尾架移動式（BZY--、BZAY-、BZA1Y-系列）、單座單回轉（立式BZAL-、BZL-，卧式BZW-、BZAW-斜式BZAX-系列）。
以上基本型產品發展了17個系列，主要為普通型，用於手把焊。此外，還有調速型、聯控型（PLC、微機控制）和機器人配套型產品。
與焊接機器人配套用的變位機，開發了十餘個品種。包括：工位變換變位機（不參與焊接），如，立式雙工位、四工位、八工位變位機，雙座單回轉式八工位和傾翻回轉式雙工位變位機等；與機器人配套焊接變位機（機器人外部軸），如，傾翻-回轉伺服傳動式、雙座單回轉伺服傳動式、多軸單回轉伺服傳動式等。
3 關於焊接變位機幾個基本定義的討論
3．1 焊接變位機的定義
在我國，焊接變位機是一個年青的產品。由於製造業之間發展水平的差異，很多企業的焊接工位，還沒有裝備焊接變位機；同時，相關的研究也比較薄弱。迄今為止，沒有專門著作去研究它的定義和分類。對它的稱呼也就不可能規范化了。同一種設備，不同的企業和不同的人可能有不同的稱呼。如：轉胎、轉台、翻轉架、變位器、變位機等。為此，我們需要賦予它一個定義。我們稱：用來拖動待焊工件，使其待焊焊縫運動至理想位置進行施焊作業的設備，稱焊接變位機。也就是說，把工件裝夾在一個設備上，進行施焊作業。焊件待焊焊縫的初始位置，可能處於空間任一方位。通過回轉變位運動後，使任一方位的待焊焊縫，變為船角焊、平焊或平角焊施焊作業。完成這個功能的設備稱焊接變位機。它改變了可能需要立焊、仰焊等難以保證焊接質量的施焊操作。從而，保證了焊接質量，提高了焊接生產率和生產過程的安全性。
3．2 主自由度及全功能焊接變位機
可以肯定的講，如果一台變位機拖動焊件，僅做直線運動，哪怕是三維的，也不可能改變焊縫的姿態，滿足施焊要求。也就是說，變位運動是回轉運動，稱此回轉運動為變位機的主自由度。還可以做這樣一個假設：在X、Y、Z直角坐標系下，設有一空間直線焊縫，繞Z軸可在360°范圍內回轉，且這個Z軸連同這一焊縫又可繞X（或Y）軸在≥180°范圍內回轉，那麼，經此變位的焊縫，便可變到船角焊位置進行施焊作業。換言之，一個焊口由兩個面的共線MN和夾角α組成，在上述兩個回轉范圍內，經恰當的回轉，便可使其共線 MN 與水平面平行，且這兩個面與水平面的夾角相等，各為α/2，即變為船角焊位置。這個假設是說，任何復雜焊件，只要裝在主自由度為一個全回轉和一個半回轉的焊接變位機上，即可實現船焊要求。我們稱這種雙回轉式焊接變位機為全功能變位機。
3．3 焊接變位機的變位自由度
涉及到用戶對設備裝備的理念，以及考慮用於手把焊和自動焊的不同用途，選擇和設計焊接變位機時，除主變位自由度外，還要考慮增加輔助變位自由度。如大件焊接，可增加升降運動自由度，如上述美國、德國這種產品很多。
另外，某些焊件，由於焊縫分布簡單，用一個回轉自由度就可以解決焊件中大部分和重要焊縫的船焊要求，其餘少量非重要焊縫，雖然，不能實施船角焊，但可以實施平角焊。這樣，為簡化設備造價，工藝上便考慮採用單自由度或功能退化的焊接變位機，即單回轉式變位機。根據使用要求，同樣也可以增加輔助自由度。例如，升降式和尾架移動式等等。
還有一些工位變位機，為適用於焊接工位的工藝要求，這種焊接變位機的某些自由度，與施焊無關。還有從工位設計和穩定性考慮，兩台或多台焊接變位機合並設計，這樣就出現了多種工位變換和組合式多自由度焊接變位機產品。
3．4 變位機的第一主參數 -- 額定負荷
本文把最能描述焊接變位機工作能力的參數，稱第一主參數。焊接變位機不同於其他加工設備，它的基本負荷就是焊件的「重量」。各國的焊接變位機，都是由此給定第一主參數的。
在國際上，第一主參數的量綱沒有統一。對這一問題，需要做些討論。在歐洲，如德國Severt公司、CLOOS公司，瑞典ESAB公司等，用重力單位N表示；美國Aroson公司用英美製質量單位Lbs（磅）表示；日本某些公司用國際質量單位kg表示；我國的焊接變位機行業標准，採用了國際質量單位kg，但鼎盛公司採用了重力單位kN。如此可見，在我國乃至國際上，焊接變位機第一主參數的量綱還沒有統一。其次，對這一主參數的稱呼也不統一。最大負荷kg、最大負荷N（Max load N）、基本承載能力Lbs（Base load capacity in pounds）、承重能力Lbs（Weight capacity Lbs）、許用載荷kg（許容荷載）、最大有效負荷（Max. payload）等等。
從量綱發展的歷史分析，用力和質量兩種單位，各有個的道理。但是，無論是從行業管理的角度考慮，還是從科學計算的角度考慮，都應統一。筆者認為量綱的確定，在於一個概念，如果衡量焊接變位機的能力，選擇負荷單位，即第一主參數用重力表示，那麼，他的量綱應該用N、kN。與此相關的回轉技術參數力矩，應該用Nm、kNm表示，這樣，與國際單位制就統一了。這是本文推薦的辦法。
焊接變位機是涉及人身安全的產品。對用戶選擇產品負荷等級，應該是明確的。諸如上述的最大負荷（kg、N）或許用載荷（kg、N），都不能說准確的表達了這個量。現在給定一個公式：F == kd m g n
式中：m為焊件質量；g為重力加速度，即mg為重力；kd為動荷系數；n為安全系數。稱F為額定承載能力或額定負荷。動荷系數kd、安全系數n，應在產品設計時確定。在樣本或使用說明書中給用戶提供選擇方法。
關於額定負荷F的參數系列，以及回轉或傾翻力矩兩種參量，本文不做討論。
4 焊接變位機型式及功能設計
4．1 型式設計
4.1.1 自由度設計
⑴用主自由度設計變位機，可有三種基本型式。① 單回轉式，其轉角為±360º·n；② 雙回轉式，其轉角為一個為±360º·n，另一個為±180º～±360º·n；③傾翻-回轉式，其轉角一個為±360º·n，另一個為±（0º～（90、135º））。
⑵多自由度產品設計，在上述基本型產品上，增加輔助自由度。
⑶多自由度組合結構設計，把兩種或兩種已上基本型產品組合設計而成。
4．2 結構設計
⑴單回轉式，為了適應不同工件裝夾需要，還有三種基本型式，立式、卧式和雙座式。雙座還分尾架固定和尾架移動兩種型式。還有首尾分體、聯體式等。
⑵雙回轉式，為了適應不同工件裝夾需要和考慮結構受力合理，也設計有三種基本型式，L型、C型、H型（雙座雙回轉式）。
⑶傾翻-回轉式也有不同的結構設計，如一個回轉的轉角為±360º·n，另一個為：① ±45º；② ±（0º～90º）；③ ±（0º～135º）等，這三種具有不同的結構型式。
4．3 功能設計
⑴普通型，回轉運動為定速傳動。
⑵調速型，至少有一個回轉運動設計為變速傳動。
⑶聯控型，除具有調速功能外，採用PLC和微機控制，使多機和多自由度聯動工作。
⑷機器人配套型，作為機器人外部軸使用或參加焊接；或僅做工位變換，不參加焊接。
5 焊接變位機的分類和型號編制辦法
5．1 分類方法
從變位機小行業發展考慮，必須有一個分類辦法。使每一種產品問世，都可賦予它一個法定代號。這對一個變位機生產企業來說，無論是軟體還是硬體管理，都是至關重要的。
所謂的分類方法，就是根據上述型式設計，按產品的自由度、結構和功能等三種特徵，把它們排成一個型譜。以便於給它們一個代號，以茲互相區別，這就是分類方法。
5．2 型號編制的基本要求
分類和型號編制都是對同一事件的。分類方法是把一種焊接變位機放在型譜上，並賦予一個名稱。型號編制辦法，則是把已命名的焊接變位機，用一組具有一定特徵的字元串來表示。這個字元串代表了產品的自由度、結構和功能特徵、產品參數特徵和換代特徵等。
5．3 產品代號設計
焊接變位機的代號，是用一個字元串來表示的，如圖1所示。第一段為焊接變位機產品代碼，可用漢語拼音字頭HB或B表示；第二段為焊接變位機自由度分類代碼，用漢語拼音字頭Z、Y表示，分別代表回轉、位移自由度，1、2、3….代表自由度數，單自由度可以預設；第三段為焊接變位機結構特徵代碼，用漢語拼音字頭W、L、Q和形狀L、C、H混合表示；第四段為焊接變位機功能代碼，用漢語拼音字頭T、S、K、R分別表示調速型、伺服傳動型、聯控型和機器人配套型，普通型預設；第五段為焊接變位機第一主參數--額定負荷代碼，用阿拉伯數字表示，單位kN；第六段為焊接變位機產品換代代碼，按開發順序，用英文字母A、B、C….表示，第一代產品預設。
× ×× × ×—×× ×
∣ ∣ ∣ ∣ ∣ ∟ 產品換代代碼，按開發順序用英文字母A、B、C表示，首代預設
∣ ∣ ∣ ∣ ∟ 額定負荷代碼，用阿拉伯數字表示，單位kN
∣ ∣ ∣ ∟ 功能特徵代碼，用漢語拼音字頭T、S、K、R表示，普通型預設
∣ ∣ ∟ 結構特徵代碼，用漢語拼音字頭W、L、Q和形狀L、C、H混合表示
∣ ∟自由度代碼，用漢語拼音字頭Z、Y分別代表回轉、位移，阿拉伯數字代表自由度數
∟ 焊接變位機代碼，用漢語拼音字頭 HB或B 表示
圖1 焊接變位機產品代號說明
5．4 焊接變位機基本系列與類組劃分
變位機的基本系列與類組劃分，如圖2所示。
┌ L型雙回轉式（固定式、升降式）
┌ 雙回轉式 │ H型雙座雙回轉式（固定式、升降式）
│ └ C型雙回轉式（固定式、升降式）
│ ┌單座—┌立式 BZL-
焊接變位機—│ 單回轉式—│ └卧式（固定式、升降式）
│ └ 雙座--┌尾架固定（固定式、升降式）
│ └尾架移動（固定式、升降式）
│ ┌- 0～135º（固定式、升降式）
└ 傾翻回轉式--│- 0～90º（固定式、升降式）
└ －45º～＋45º
圖2 焊接變位機基本型類組劃分
6 結語
⑴從行業管理上考慮，任何一個產品產業，都應有完整的類組劃分。在焊接領域，如果把焊接工藝裝備，與焊機等並列為一大類產品，那麼，焊接變位機可以作為焊接工藝裝備的一個子類產品。與主機—「焊機」相比，輔機--「變位機」比主機大、重、貴。把他劃為焊接工藝裝備的一個子類，更為確切。
⑵德國一個小公司，生產的焊接變位機達100餘系列。本文給出的型式及功能設計，也有幾十個產品系列，並且在我國工程機械行業，得到了發展。與其不相適應的是我國標准。1991實施的《焊接變位機》行業標准，所說的焊接變位機，只有傾翻-回轉式一個系列，在2000年標准修改中，也沒有根本改變。筆者期望以此為基礎，拋磚引玉，形成新標准。
⑶涉及到焊接變位機的基本概念，定義、量綱等本文作了闡述。加上其他技術參數，不求國際一致，但求國內統一。使企業之間，能在同一技術標准下發展、競爭。
⑷關於焊接變位機型號編制方法，由於企業之間的競爭，很多企業對產品的法定代號給淡漠了。把企業名稱代號冠以產品代號上，強化了商標意識。盡管如此，本文認為，起碼第一主參數和量綱應該得到統一。
⑸我國焊接變位機的發展和應用，近十年來，工程機械行業帶了一個頭。首先是大型企業和外資企業應用，外資企業達到了不落地焊接。目前，在股份制企業的技術改造中，逐漸向外資企業看齊，展望未來，我國焊接變位機會得到健康的發展。
*鄭永強，焊接協會工程機械專業委員會秘書長，天津工程機械研究院副總工程師
參考資料：http://www.china-weldnet.com/chinese/jiniandahui/0312709.htm
回答者：wttttt - 同進士出身 七級 10-28 20:39
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1.焊接分類：
熔化焊：焊接過程中母材和填充金屬都熔化，二者是化學結合。如：手工，CO2，TIG，MIG，埋弧，MAG，等離子，激光，電子束.
壓力焊：焊接時不用焊料，被連接金屬間是化學或物理結合。焊縫窄，影響區域小。電阻（點、縫）閃光，摩擦，冷壓.
釺焊：釺料溫度低於母材溫度，焊接時釺料熔化母材不熔化，二者之間是物理結合。習慣以450度做為劃分硬釺焊和軟釺焊的界線。（軟、硬）烙鐵，感應，爐中（真空）火焰，電阻浸漬，電弧，超聲，激光，紅外線
2.硬釺焊特點：（歷史最長、母材不熔化，溫度低，變形小，實現異種材料結合，可拆開。）
釺焊屬於固相連接，他與熔化焊方法不同，釺焊時母材不熔化，採用比母材熔化溫度低的釺料，加熱溫度採取低於母材固相線而高於釺料液相線的一種連接方法。當被連接的零件和釺料加熱到釺料熔化，利用液態釺料在母材表面潤濕、鋪展與母材相互溶解和擴散和在母材間隙中潤濕、毛細流動、填縫與母材相互溶解和擴散而實現零件間的連接。
同熔化焊和壓力焊方法相比，釺焊具有以下優點：
2.1 釺焊加熱溫度較低，對母材組織和性勵影響較小；
2.2 釺焊接頭平整光滑，外形美觀；
2.3 焊件變形較小，尤其是採用均勻加熱（如爐中釺焊）的釺焊方法，焊件的變形可減小到最低程度，容易保證焊件的尺寸精度；
2.4 某些釺焊方法一次可焊成幾十條或成百條釺縫，生產率高：
2.5 可以實現異種金屬或合金、金屬與非金屬的連接。
但是，釺焊也有他本身的缺點，釺焊接頭強度比較低，耐熱能力比較差，由於母材與釺料成分相差較大而引起的電化學腐蝕致使耐蝕力較差及裝配要求比較高等。
3.被焊材料：
金屬：Cu，Fe，Al，Ti，Mg等合金
金屬陶瓷
非金屬（金剛石，碳纖維）
4.釺料與釺劑:
4.1 釺料
Cu-Zn，CuP，Ag，Al，Cd，Sn，Ni.
釺料 應用范圍
硬
釺
料 Cu-Zn基釺料 應用最廣泛的是H62，可用來釺焊受力大、需要接頭塑性銅、鎳、鋼制零件。為防止Zn的揮發，可在H62中加入少量Si；加入少量的錫可提高釺料的鋪展性。
CuP釺料 是一種應用廣泛的空氣自釺劑釺料。常用於銅及銅合金的釺焊。當Wp=8.38%時,Cut P形成7140C的共晶。Cu3P脆，故CuP釺料加工性不好。
Ag基釺料 銀基釺料能潤濕很多金屬，並具有良好的強度、塑性等綜合性能。被廣泛應用於釺焊低碳鋼、結構鋼、不銹鋼、高溫合金、銅及銅合金等。
Al基釺料 主要用於釺焊鋁及鋁合金。鋁基釺料主要以鋁和其他金屬的共晶為基礎，常用的有HL400和HL401。
Ni基釺料 用於釺焊高溫工作的零件。鎳基釺料以鎳為基體，並添加B、SI、P等能降低其熔點的金屬元素。
軟
釺
料 Cd基釺料 主要用於釺焊銅及銅合金，工作溫度可達2500C，釺縫可電鍍。常用的有HL506和HL503。
Sn基釺料 軟釺料中應用最廣泛的是錫鉛釺料，當WSn=61.9%時，形成熔點為1830C的共晶。錫鉛釺料的工作溫度不超過1000C，在低溫下有冷脆性。
Pb基釺料 一般用於釺焊銅及銅合金，可以在1500C以下工作溫度使用。釺焊接頭在潮濕環境下耐蝕性較差。
4.2 釺劑
氟化物，氯化物，
釺劑的作用：去膜、助流、保護
5.釺焊方法：
常用釺焊方法 優 點 缺 點
烙鐵 操作便利，廣泛用於電子行業中 只適用於軟釺料、釺焊薄小件
火焰 通用性強，工藝過程較簡單。可用於鋁基釺料釺焊鋁合金或Cu、Ag基釺料釺焊碳鋼、銅合金小型焊件。 加熱溫度難以控制、局部加熱產生應力
電阻 加熱迅速，易於實現自動化；加熱集中，對周圍母材影響小 對釺焊接頭的形狀和尺寸要求嚴格，因此應用受到局限
感應 熱效率高，廣泛用於鋼、高溫合金等具有對稱形狀的焊件。 難以准確控制釺焊溫度，對壁厚不均或非對稱的焊件，加熱不易均勻。
浸沾 加熱迅速均勻、釺焊溫度易於控制。生主效率高，分為鹽浴釺焊和熔化釺料的浸沾釺焊。 生主成本高，不適於釺焊有深孔、盲孔和封閉型的焊件。
爐焊 加熱均勻，焊件不易變形。生產效率高。 空氣爐中釺焊焊件氧化嚴重，真空爐中釺焊成本高，且不能使用含P\Cd\Na\Zn\Mg\Li 等蒸氣壓高的元素。
擴散 改善釺縫的結晶過程，得到平衡的釺縫組織，提高釺縫的強度、塑性、抗蝕性等。多用於連接活性金屬和難熔金屬零件。 生產周期長，成本高。
6.感應焊：
電磁感應現象，磁轉化，電熱轉換，聚磁，趨膚，尖角，頻率，電流偶合量，電壓，材料導磁率，匝數
7.焊前焊後處理
7.1 .焊前處理：
零件表面脫脂：有機溶劑清洗、鹼液清洗、電化學脫脂、超聲波清洗
清除表面氧化物：機械清除、酸洗
預鍍覆：工藝鍍層、阻擋鍍層、釺料鍍層
7.2 .焊後處理：
釺焊後熱處理：改善接頭組織進行擴散熱處理、消除釺焊熱應力低溫退火熱處理
清除釺劑：
釺焊中使用的釺劑種類 清除辦法
有機軟釺劑 汽油、酒精等
ZnCl2 NH4Cl 10%NaOH清洗，後用熱水和冷水洗凈
硼砂和硼酸釺劑 機械劃擦或沸水中長時間浸煮
氟化鈣 機械劃擦或沸水中長時間浸煮
鋁用氯化物硬釺劑 先在50-600C的水中仔細清洗，後在60-800C的2%鉻酐溶液中作表面鈍化處理。
8.材料的釺焊性及常用材料釺焊方法的推薦
材料的釺焊性是指材料在一定的釺焊條件下獲得優質接頭的難易程度。對某種材料而言，若採用的釺焊工藝越簡單，釺焊接頭的質量越好，則該種材料的釺焊性越好；反之，如果採用復雜的釺焊工藝也難獲得優質接頭，那麼該種材料的釺焊性就差。
影響材料釺焊性的首要因素就是材料本身的性質。例如 Cu和 Fe的表面氧化物穩定性低而易去除，因而 Cu和 Fe的釺焊性好； Al的表面氧化物非常緻密穩定而難於去除，因而鋁的釺焊性差。
材料的釺焊性可從工藝因素（包括採用何種釺料、釺劑和釺焊方法）來考察。例如大多數釺料對Cu和Fe的潤濕作用都比較好，而對 W和 Mo的潤濕作用差，故 Cu和 Fe的釺焊性好，而 W和 Mo的釺焊性差；又如 Ti及其合金同大多數釺料作用後會在界面區形成脆性化合物，故Ti的釺焊性差；再如低碳鋼在爐中釺焊時對保護氣氛的要求較低，而含AI、Ti的高溫合金只有在真空釺焊時才能獲得良好的接頭，故低碳鋼的釺焊性好，而高溫合金的釺焊性差。 總而言之，材料的釺焊性不但決定於材料本身，而且與釺料、釺劑和釺焊方法有關，因此必須根據具體情況進行綜合評定。
焊接方法
材料 硬釺焊
軟釺焊
火焰
釺焊 爐中
釺焊 ?
參考資料：http://www.pw178.com
⑤ 鋁鑄件機器人的焊接方法
鋁鑄件焊接機器人，首先電源肯定是要穩定性好，其次從焊接性上來說鑄件相對鍛件或者擠壓成型件要差一些，故而焊接工藝及電源參數調節就顯得更加重要。
穩定的電源可以選擇雙脈沖的氣體保護焊接電源，直流反接，比如採用威歐丁MIG500的雙脈沖氣體保護焊機，留有外接機器人介面。
焊接工藝參數按照鑄造的工藝，做雙脈沖工藝評定，找出合理的雙脈沖頻率及輸入只，剩下的就是專業的機器參數調試問題相對簡單一些。
⑥ 焊接機器人可以做哪些焊接工藝
焊接機器人能做的焊接工藝還挺豐富的，這里以我們公司采購的大族機器人為例，他們的焊接機器人可以做以下5個焊接工藝：
①MAG/MIG焊接。焊接工件無物理應變，保持一致，無差異。節省高達60%的時間和75%的成本；
②激光焊接工作站。無需專業焊接及編程知識，即使零基礎也可直接輕松上手，快速實現多品種、復雜零部件激光焊接；
③繼電器焊接。轉軸或者板類零件的各類工件焊接，操作方便靈活，軌跡焊接效果穩定，減少廢料產生；
④Kolarc焊接機；
⑤旋轉焊。
⑦ 焊接機器人適用於什麼材料的焊接
焊接機器人主要焊接的材料有碳鋼，不銹鋼，鋁及鋁合金等，其中最主要是碳鋼。
⑧ 機器人焊接是什麼
焊接機器人與機器人焊接有什麼不同：
不同處是：一個是設備名稱，另一個是焊接方法名稱，焊接機器人是一種焊接設備，機器人焊接是指一種焊接方法。