自由度夾持器計算方法

A. 工業機器人夾持器手抓的開合運動可算為一個自由度數目嗎

不算。所謂的自由度，是指那些我們可以對其進行自由控制，並可以進行反饋的可以作為一個自由活動關節的電機軸。手爪只是機器人運用IO點控制的輸出而已，如果這種算一個自由度的話那現代的工業機器人可以控制太多自由度了。

B. 織物彈性試驗機測試方法是什麼

織物彈性試驗機主要用於測試伸縮性紗線或伸縮性紗製成的紡織織物在固定負荷條件下的伸長率和變形率，以評估其靜態拉伸性能。

適用標准：

ASTM/D3107，ASTM/D2594

測試原理：

1.機器頂端夾持器夾住試樣一端，給另一端施加一定的初始負荷重砝碼，從夾持器的下端給試樣做兩個標記距離；

2.接著給試樣施加規定的負重砝碼，靜等1個小時或規定時間後測量量兩個標記的間距；

3.取下負重砝碼，過30秒或1個小時或其它規定的時間後施加初始負重砝碼，再次測量兩個標記的間距；

4.然後通過特的公式計算出試樣拉伸彈性回復率（%）和殘留變形率（%）。

主要參數：

1、測試工位：6位；

2、高度：1500mm；

3、寬度：1200mm；

4、夾頭面積：80mm*20mm；

5、砝碼負重：3磅（1.35kg）或者可另選4磅（1.8kg）；

6、夾持器有效夾持寬度：≥80mm；

7、夾持器間距：0-300mm可調節；

8、負重砝碼掛鉤長度：280mm。

主要特點：

1、全不銹鋼機架設計，美觀大方；

2、可實現單個工位隨時定位測試，或者6個工位同時定位測試

3、儀器標配標准不銹鋼尺（1mm刻度）

4、計時器（選配）

5、多種標准負荷砝碼選配

測試方法：

1.定力值法：

將一定規格試樣的上端夾持在上夾具內，下方懸掛一定重量的砝碼，載入4次後測試試樣的恢復性能。

2.定長度法：

將一定規格試樣的上下兩端分別夾在上下夾具內，移動下夾具將試樣拉伸一定的長度後保持一定的時間後測量試樣的恢復性能

C. 一夾一頂限制多少個自由度（夾持較長）

一夾一頂是車削加工加工軸類零件與銑削加工銑削軸上鍵槽花鍵等最常用的方法，一般指一端用卡盤卡爪夾持工件，另一端用頂尖支承，卡爪夾持的一端軸向是沒有軸向定位的，頂尖支承的一端由於中心孔加工深淺不一，因此，工件軸向位置是無法確定的，因此，一夾一頂只限制了四個自由度，所以，在實際加工過程，我們釆用在主軸里放限位支承或工件車削限位台階的方法，來防止工件軸向移動。如果，用頂尖限制工件軸向位置的話，大批產品加工過程中，由於中心孔深淺不一，工件軸向位置無法確定的，即算中心孔深淺一樣，車削加工加工外圓走刀方向一般是從床尾走向床頭，由於夾持端沒有限位，切削力的影響，工件會軸向移動。因此，一夾一頂只限制四個自由度。

D. 螺絲塞的裝配夾持器的氣缸選型問題

氣缸的選型

根據氣缸推力拉力的大小要求，選定氣缸使用壓力參數以及缸徑尺寸
氣缸推力計算公式：氣缸推力F1=0.25πD2P
氣缸拉力計算公式F2=0.25π（D2-d2）P
公式式中：D-氣缸活塞直徑（cm）
d-氣缸活塞桿直徑（cm）
P-氣缸的工作壓力（kgf/cm2）
F1，F2-氣缸的理論推拉力（kgf）
• 上述出力計算適用於氣缸速度50~500mm/s的范圍內
• 氣缸以上下垂直形式安裝使用，向上的推力約為理論計算推力的50%
• 氣缸橫向水平使用時，考慮慣性因素，實際出力與理論出力基本相等
為了避免用戶選用時的有關計算，下附雙作用氣缸輸出力換算表，用戶可根據負載、工作壓力、動作方向從表格中選擇合適的缸徑尺寸
雙作用氣缸輸出力表單位Kgf
缸徑
mm 氣缸的理論輸出力（推力）單位：KG/公斤
使用空氣壓力MPa
0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
10 1.57 2.36 3.14 3.93 4.71 5.50 6.28
16 4.02 6.03 8.04 10.1 12.1 14.1 16.1
20 6.28 9.42 12.6 15.7 18.8 22.0 25.0
25 9.81 14.7 19.6 24.5 29.4 34.4 39.2
32 16.0 24.1 32.2 40.2 48.3 56.3 64.4
40 25.1 37.7 50.3 62.8 75.4 88.0 100.5
50 39.2 58.9 78.5 98.2 117 137 157
63 62.3 93.5 125 156 187 218 250
80 100 151 201 251 300 352 402
100 157 236 314 393 471 550 628
125 245 368 491 615 736 859 982
160 402 603 804 1005 1206 1407 1608
180 508 763 1018 1272 1527 1781 2036
200 628 942 1257 1571 1885 2199 2514
250 981 1473 1963 2454 2945 3436 3926
320 1608 2412 3216 4021 4825 5629 6432
400 2531 3796 5026 6283 7539 8796 10052
• 選定氣缸的行程：確定工作的移動距離，考慮工況可選擇滿行程或預留行程。當行程超過推薦的最長行程時，要考慮活塞桿的剛度，可以選擇支撐導向或選擇特殊氣缸。
• 選定氣缸緩沖方式：根據需要選擇緩沖形式，無緩沖氣缸，固定緩沖氣缸，可調緩沖氣缸
• 選擇潤滑方式：有給油潤滑氣缸，無給油潤滑氣缸
• 選擇氣缸系列：根據以上條件，按需選擇適當系列的氣缸
• 選擇氣缸的安裝形式：根據不同的用途和安裝需要，選用適當的安裝形式
氣缸附件的選擇：前（後）法蘭，腳架，單（雙）懸耳，中間鉸軸式，鉸軸支座式

E. 沖床機械手 四軸機械手的自由度是怎樣的

小型裝配沖壓機械手中，「四軸沖壓機械手」是指「選擇性裝配關節機器臂」，即四軸沖壓機械手的手臂部分可以在一個幾何平面內自由移動。

沖壓機械手的前兩個關節可以在水平面上左右自由旋轉。第三個關節由一個稱為羽毛 (quill)的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿可以在垂直平面內向上和向下移動或圍繞其垂直軸旋轉，但不能傾斜。

這種獨特的設計使四軸沖壓機械手具有很強的剛性，從而使它們能夠勝任高速和高重復性的工作。在包裝應用中，四軸機械手擅長高速取放和其他材料處理任務。

4軸沖壓機械手的特點：

1、沖壓、液壓自動化生產專用機器人
2、四軸機構，靈活運動，適合多種工況
3、伺服驅動，性能穩定，提高運行精度
4、配套客戶現有機床，實現自動沖壓
5、操作簡便，界面友好，方便員工學習

F. 六自由度機械手抓持器的速度和加速度是怎麼求出來啊

在這里能說清楚的話，我們就不用在這里玩了
你如果是做應用和調試的，不用知道咋回事
如果你是做結構設計的，那就不用做了

G. 爆破片計算公式

正拱普通型爆破片的爆破壓力可以採用以下公式進行估算：
PB=KδbS/D
式中：PB——爆破片的爆破壓力，MPa；
σb——材料的強度極限，MPa；
S——爆破片的初始厚度，取坯片厚度，mm；
D——爆破片的夾持直徑，取夾持器的泄放口徑，mm；
K——與材料應變硬化程度有關的系數，K=3~3.8，初步估算可取3.5。
計算公式的准確性受下列因素影響；
a） 材料強度極限的實測值；
b） 爆破片夾持邊緣的結構和夾持條件；
c） 溫度影響。可再乘以溫度校正系數（該系數須通過爆破溫度下的爆破試驗得出）

H. 機械加工總共有幾個自由度分別是什麼

以下觀點主要是寫給diuy559和審題者看的：
1.機械加工分六個自由度，推薦答案基本准確。一般還要說一句「笛卡爾直角坐標系」。
2.「如果是車床，X軸的移動可以不限制」對於本題，有點畫蛇添足，而且添的是大象足。
3.機械加工中的所謂「限制...」，一般是指夾具設計或選用時對工件定位相關的一個「名詞」。
4.在夾具設計或應用中，對六個自由度要進行定位，多了，叫過定位，少了叫欠定位。
5.工件夾緊後，工件與夾持器具，在六個自由度上一般都不能產生相對位移。偶有例外，但車床不是，「X軸的移動」是絕對不「可以不限制」的。加工時工件繞X軸旋轉，是在「夾持器具（例如卡盤）」加持後帶動著，按照一定的要求在運動，而絕不是不受約束的自由狀態。更何況刀具在X軸的移動是直接決定工件直徑尺寸的，如果工件在X軸是「自由」的，還能完成機械加工么。我估計是答題者的筆誤。
6.此外，在數控技術應用中，引入了對運動描述的定義，把機械加工中在「笛卡爾直角坐標系」中的運動分解為延三個方向的移動（分別為X、Y、Z和U、V、W），繞三個軸的轉動（A、B、C）。在實際應用中，也有用極坐標編程的。
以上觀點請注意。崔建一2012.09.28